VT-HACD-3-2X

软件项目规划

项目规划

创建参数文件是 HACD 正常实现功能的基础。参数文件包含 HACD 的功能块结构，变量间的连接在这一结构中建立。参数文件通过 BODAC 创建，可以离线生成，再利用 PC 传输至 HACD。

软件项目规划请按以下步骤进行：

1. 选择 HACD。

2. 通过功能块结构定义应用。

3. 设置参数值，包括传感器技术、控制器等。

4. 将数据发送至 HACD。

5. 将数据保存在闪存中。

6. 在机器上优化设置及机器动作顺序。

PC 程序 BODAC

用户可使用 BODAC PC 程序完成项目规划任务。它可用于 HACD 的编程、设置及诊断。

功能范围：

• 便捷的对话功能，可在线或离线设置机器数据

• 用于在线设置参数值的对话窗口

• 提供丰富的显示选项，可显示过程变量、数字输入、输出及标志位

• 可记录并以图形显示最多八个过程变量，提供丰富的触发选项

PC 系统要求：

• Windows XP, Windows Vista, Windows 7, Windows 10

• RAM（建议：256 MB）

• 250 MB 可用硬盘空间

注意：

供货范围不包括 BODAC PC 程序。

可免费下载！

在线下载：www.boschrexroth.com/hacd

咨询：support.hacd@boschrexroth.de

项目规划 / 维护说明 / 补充信息

VT-HACD-3-2X 产品文档

• 数据表 30543

• 操作说明书 30543-B

• 环境相容性声明 30543-U

• BODAC 软件说明书 30543-01-B

• 调试说明书：PROFIBUS 接口，30543-01-Z

• 调试说明书：EtherNET/IP 接口，30543-04-Z

• 调试说明书：PROFINET RT 接口，30543-05-Z

• 液压元件维护与调试的一般说明 07800/07900

 

调试软件与文档的网址：www.boschrexroth.com/HACD

 

维护说明：

• 设备已在工厂测试，并以默认设置供货。

• 仅可维修完整的设备。修复后的设备以默认设置返还，不保留用户特定设置。机器的最终用户必须重新传输所有适用的用户参数和程序。

 

说明：

• 通过控制电子装置提供的电信号，例如“无故障”信号，不得用于切换涉及安全的机器功能！（另请参见欧洲标准“流体动力系统及其元件的安全要求——液压”，EN 982。）

• 如预计会存在电磁干扰，必须采取适当措施确保功能正常，例如根据应用情况进行屏蔽或滤波！

• 更多信息参见 BODAC 软件说明书 30543-01-B 及操作说明书 30543-B。

• 上、下通风槽不得被相邻设备遮挡，以确保充分冷却。

VT-HACD-3-2X控制电子装置是适于帽形导轨安装的模块。

微控制器负责控制整个过程、执行调整、建立连接并实现闭环控制。配置数据、指令值和参数以非易失形式保存在 FLASH 存储器中。

全部配置、参数设置及诊断均通过BODAC电脑程序完成。除地址设置开关外，模块不设其他硬件开关。配置时，须通过RS232串行接口和1:1电缆将HACD连接至电脑。

配置和应用创建十分简单，只需连接预定义的功能组件，无需编程知识。

可使用以下模式：

• 结构编辑器

可自行建立运动顺序，为此提供了 32 个程序块。

每个程序块包含：指令值、斜坡时间（速度 ±、加速度 ±）及控制器参数。

程序块通过设置触发条件激活，例如设置数字输入、将信号与可自由定义的阈值进行比较，或等待时间到期。

 

信号联结 [6] [8] [17] 

HACD在输入端和输出端均提供多种信号关联选项，每次可关联两个信号，包括加、减、乘、除、最小／最大值发生器、面积比及限幅器：

+ = 加法：Z = X + Y

减法：Z = X – Y。

* = 乘法：Z = X * Y / 100

/ = 除法：Z = X / Y * 100

MIN = 最小值发生器：Z = MIN (X, Y)

MAX = 最大值发生器：Z = MAX (X, Y)

RATIO = 比值输入：

RATIO > 1时：Z = X * RATIO – Y。

RATIO < 1时：Z = X – Y / RATIO。

（例如用于压差测量的面积比）

LIMIT = 信号限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)

JUMP = 跃变发生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)

其中Z表示结果。

X：第一个信号。

Y：第二个信号。

T1 Lag = 低通滤波器

 

模拟量输入/输出 [1] [15] 

六个模拟输入可通过软件切换为±10 V、0…10 V或0…20 mA。

模拟输出AO1可通过软件切换为±10 V、0…10 V、0…20 mA及4…20 mA。

AO2 和 AO3 固定设置为 ±10 V。

对输出进行切换，以利用模数转换器的整个量程。

所有模拟输入均可定义工作范围和故障检测条件。

模拟输出可通过增益与偏置进行调整。

 

数字输入/输出 [3] [16] 

HACD具有九个数字输入和八个数字输出。

一个输入端固定用于使能（Enable），一个数字输出端固定用于正常状态指示（OK）。

其他数字输入用于触发程序块，参见“程序块与触发”。

可从预定义列表中选择每个数字输出的功能：

• 指令值 = 实际值

• 实际值高于或低于可调阈值

• 等待时间已结束。

• 斜坡激活

• 内部标志已置位。

• 故障标志置位

• 表格填写完成

• 故障状态

• 程序块超时

• 控制器激活

• 绝对值（实际值）< 窗口范围

• 绝对值（指令值）< 窗口范围

• 增量式回零位置

 

数字位置测量系统

若采用 VT-HACD-3-2X 作为控制电子装置，可使用 SSI 型或增量式数字位置测量系统采集实际值。

增量编码器的使用限制

HACD增量编码器输入的最高频率fG为250 kHz。驱动装置的最大行进速度、所用编码器系统的分辨率res，以及EXE插补与数字化电子装置可采用的信号处理方式，共同决定该频率。

计算公式

在给定最大速度下的编码器分辨率：

 

指定编码器分辨率下的速度：

 

 

控制器

若将 HACD 用作控制电子装置，应在信号联结 [8] 中选择“Controller”（控制器）。

LCx信号表示指令值支路，LFBx信号表示实际值支路。[8]

实际值信号既可来自 SSI 编码器或增量编码器 [2]（数字测量系统），也可来自一个或多个模拟传感器。

控制器结构为PIDT1，各环节可单独启用或关闭，因此也可实现P或PT1等控制器。积分环节还可通过带上、下限的窗口进行控制。

控制参数可在程序块中设置，也可独立于程序块设置。

可采用状态反馈对控制器输出进行阻尼处理。

控制器结构：

与液压系统匹配

为最佳匹配液压驱动装置的特性，模拟输出之前设置了以下功能：

• 按方向分别设置的增益 [10]

正、负信号的增益可分别设置，因此能够与差动缸的面积比相匹配。

• 特性曲线修正 [11]

通过这种方式，可补偿比例换向阀的渐进流量特性，或实现折线特性曲线。

• 遮盖跃变/残余速度 [12]

使用带正遮盖的阀时，PDT1控制器可采用精细定位以提高静态精度。精细定位可按残余电压原理或遮盖区阶跃方式选择。

• 零点修正，即偏置［13］。

用于校正所连接比例伺服阀的零点。

 

故障检测与处理

HACD支持多种故障监测方式：

• 监测模拟输入低于或超出范围的情况

• 监测传感器电缆是否断线

• 将 HACD 配置为控制器时的控制误差监测

• 监测电源电压以及任何内部……

电压，以及±10 V参考电压。

• 监测微控制器（看门狗）及存储器（校验和）。故障监测及其响应也可配置。

 

方括号［］表示框图中的对应位置。